安徽科技学院学报,２０２０,３４(４):５８~６２㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀J o u r n a l o fA n h u i S c i e n c e a n dT e c h n o l o g y U n i v e r s i t y ㊀㊀收稿日期:２０２０Ｇ０３Ｇ１４基金项目：安徽省高校自然科学研究重点项目(K J ２０１６A ２４３)；安徽农业大学校级质量工程项目(２０１８j y x m １０).作者简介：李琰(１９８７－)，男，安徽合肥人，硕士研究生，讲师，主要从事机电一体化研究.基于K ６６的智能避障小车研究
李㊀琰,㊀刘㊀干,㊀李思威,㊀戴双文,㊀徐㊀浩凌志240
(安徽农业大学经济技术学院，安徽合肥㊀２３０００２酒驾处罚标准2017
)摘㊀要：目的：设计一种基于K ６６芯片的智能避障小车,
使之可以顺利的通过各种复杂路况.方法：智能避障小车以四轮轮式结构作为机械平台，控制系统选择K ６６芯片作为核心处理器，并使用MT ９V ０３２摄像头㊁H R－S R ０４超声波传感器作为信号收集元件，使用M P U ６０５０陀螺仪辅助检测车身角度.通过对数据的处理，并使用控制算法，给出适当占空比的值来得到给相应的P WM 波来控制伺服电机速度㊁控制转向角和转向齿轮马达驱动占空比，从而达到控制小车正常运动㊁避障㊁上坡等功能的目的.在软件设计中使用模块化编程，并在速度控制中应用P I D 算法,
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奥迪专卖>华为阿尔法汽车价格图片大全方便进行后续更新和升级.结果：通过实验，验证智能避障小车可以顺利完成正常运动㊁避障㊁上坡㊁转弯等动作，并且完成全程速度较快，时间最短可以控制到
１２s .结论：通过对智能避障小车的硬件和软件设计及调节，顺利的得到了一个符合预期成果，可以完成各种动作的智能小车，对智能无人驾驶汽车的研究有一定的参考意义.
关键词:MT ９V ０３２摄像头；智能车;K ６６;H R－S R ０４超声波;M P U ６０５０陀螺仪
中图分类号:T P ２４９文献标志码:A
文章编号:１６７３Ｇ８７７２(２０２０)０４Ｇ００５８Ｇ０５开放科学(资源服务)标识码(O S I D ):D O I :１０．１９６０８/j
．c n k i ．１６７３－８７７２．２０１７．０８１８R e s e a r c ho n I n t e l l i g
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