车语⾔知多少
CAN协议的报⽂传输主要由下⾯的4种帧来实现：(今天我就来说说数据帧)数据帧：
远程帧：
错误帧：
卡尔森奔驰过载帧：
数据帧
数据帧：结构上由7段组成，其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧(CAN2.0A)和扩展帧(CAN2.0B)。
豪华轿车数据帧是由：帧起始，仲裁断，控制端，数据段，CRC段，ACK段和帧结束构成。
数据帧
帧起始和帧结束
怠速熄火帧结束：由7个连续的隐形位组成。
结构图
仲裁段20万以内买什么车好
CAN-bus是如何解决多个节点同时发送数据，即总线竞争的问题？该问题由仲裁段给出答案。
仲裁段isz
仲裁机制
⽹络上有3个节点都是1(隐性)的时候，总线相与为1(隐性)，只要总线上的节点有0，总线就表现成0(显性)。最终的结果就是节点ID越⼩，优先级越⾼。
控制段
控制段共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位r0和数据长度代码DLC组成；
扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成
雅马哈r1控制段
数据段
⼀个数据帧传输的数据量为0~8个字节，这种短帧结构使得CAN-bus实时性很⾼，⾮常适合汽车和⼯控应⽤场合
数据量⼩，发送和接收时间短，实时性⾼，被⼲扰的概率⼩，抗⼲扰能⼒强。
数据段
CRC段
CAN-bus使⽤CRC校验进⾏数据检错，CRC校验值存放于CRC段。 CRC校验段由15位CRC值和1位CRC界定符构成
CRC段
ACK段
当⼀个接收节点接收的帧起始到CRC段之间的内容没发⽣错误时，它将在ACK段发送⼀个显性电平
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