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长城哈弗不雅直播dSPACE
*** 基于Matlab/Simulink平台***
实时快速原型及硬件在回路仿真的一体化解决途径
恒润科技有限公司
2004年6月
目录
1概述 (1)
吉利ig2dSPACE—实时快速原型及硬件在回路仿真的一体化解决途径 (1)
2.1RCP（Rapid Control Prototyping）—快速控制原型 (1)
2.2HILS（Hardware-in-the-Loop Simulation）—硬件在回路仿真 (1)
2.4建立用户dSPACE系统 (1)
3dSPACE体系结构 (1)
3.1dSPACE软件 (1)防爆轮胎
3.1.1代码生成及下载软件（Implementation Software） (1)
3.1.1.1代码的生成过程 (1)
3.1.1.2MATLAB/Simulink-现代控制设计平台 (1)
3.1.1.3RTI(Real-Time Interface)-从方框图自动生成代码并下载 (1)
3.1.1.4PPC编译器 (1)
3.1.2实验软件（Experiment Software） (1)
3.1.2.1ControlDesk综合实验环境 (1)
3.1.2.2MLIB和MTRACE—实现自动试验及参数调整 (1)
3.1.2.3MotionDesk—实时动画 (1)
3.1.2.4CLIB---PC与实时处理器通讯 (1)
3.1.2.5AutoMationDesk-自动化测试工具 (1)
3.1.3TargetLink-产品级代码的生成 (1)
3.2dSPACE硬件 (1)
3.2.1智能化的单板系统 (1)
3.2.1.1DS1103 PPC 控制器板 (1)
3.2.1.2DS1104 PPC 控制器板 (1)
3.2.2标准组件系统 (1)
3.2.2.1处理器板（Processor Boards） (1)猎豹多少钱
3.2.2.1.1处理器板概述（总线和中断） (1)
3.2.2.1.2DS1005 PPC板-处理器POWER PC750FX，800MHz (1)
3.2.2.1.3DS1006 PPC板-处理器X86处理器，2.2GHz (1)
3.2.2.2I/O板 (1)
3.2.2.2.1简单A/D和D/A转换 (1)
3.2.2.2.2Multi-I/O (1)
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3.2.2.2.3增量编码器接口 (1)
3.2.2.2.4定时及数字I/O (1)
3.2.2.2.5复杂模拟信号及阻型传感器 (1)
3.2.2.2.6其它I/O (1)
3.2.2.2.7DS2211 HIL I/O板 (1)
3.2.2.3附件（Accessories） (1)
3.2.2.3.1大系统扩展盒PX10/PX20 (1)
3.2.2.3.2接插键指示灯面板 (1)
rav4油耗3.2.2.3.3DS830连接缓冲器板-连接远距离系统 (1)
3.2.3汽车内置系统 (1)
3.2.3.1AutoBox-汽车内置试验扩展箱 (1)
3.2.3.2MicroAutoBox-车辆快速测试控制原型系统的最佳选择 (1)
4应用实例 (1)
4.1机器人新型控制原理测试--用μ-综合与分析法控制机械手 (1)
4.2驱动方面的应用-验证ASIC控制器原理 (1)
4.3机械工程方面的应用—Achenbach Buschhüten 平面度控制 (1)
4.4航空航天方面的应用—Simona开发飞行仿真器 (1)
4.5汽车的硬件在回路仿真—ABS控制器测试试验台 (1)
4.6电力电子方面的应用-机车驱动系统硬件在回路仿真 (1)
4.7ECU开发应用-菲亚特公司开发ERG控制器 (1)
4.8DaimlerChrysler开发主动悬架 (1)
4.9Delphi利用Targetlink进行电控产品开发 (1)
4.10Audi公司动力传动系统HIL仿真测试 (1)
4.11DS2302、DS4002的应用实例 (1)
附录1—I/O板技术特性 (1)
附录2—dSPACE对计算机软件及硬件的要求 (1)
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1概述
在当今社会，市场对产品的需求呈现多样性、快速性的趋势，这就使企业的新品开发面临着多样性需求与快速开发之间的矛盾；对控制系统鲁棒性及可靠性的要求也日益增加；并行工程（即：设计、实现、测试和生产准备同时进行）被提上了日程。dSPACE为并行工程的实现创造了一个良好的环境。
对于进行控制算法研究的工程师而言，最头疼的莫过于没有一个方便而又快捷的途径，可以将他们用
控制系统设计软件 (如MATLAB/Simulink) 开发的控制算法在一个实时的硬件平台上实现，以便观察与实际的控制对象相连时，控制算法的性能；而且，如果控制算法不理想，还可以很快地进行反复设计，反复试验直到到理想的控制方案。
对一些大型的科研应用项目，如果完全遵循过去的开发过程，由于开发过程中存在着需求的更改，软件代码甚至代码运行硬件环境的不可靠性（如：新设计制造的控制单元存在缺陷），最终导致项目周期长、费用高，缺乏必要的可靠性，甚至还可能导致项目以失败告终。这就要求在开发的初期阶段就引入各种试验手段，并有可靠性高的实时软/硬件环境做支持。
另外，当产品型控制器生产出来后，测试工程师又将面临一个严重的问题。由于并行工程的需求，控制对象可能还处于研制阶段，或者控制对象很难得到，用什么方法才能在早期独立地完成对控制器的测试呢？
我们将这些问题概括为两种：快速控制原型（RCP）和硬件在回路仿真（HILS）。d SPACE 提供了这两方面应用的统一平台。
dSPACE是德国的一家国际性高科技公司，成立于1988年。
公司除在德国Paderborn设有总部以外，在美国的麻省还设有分部。
目前，公司的主要产品方向：为控制工程项目的开发和测试提供软/硬平台。
公司的宗旨：将控制工程师从各种杂务中解脱出来，使他们在开发的初期可以全身心致力于控制算法的研究；在产品测试阶段为测试工程师提供一个适应性强，界面友好的测试环境。
ces 2022dSPACE公司目前已拥有10000多家用户，其中70%销往德国以外的国家。
dSPACE实时仿真系统是由dSPACE公司开发的一套基于MATLAB/Simulink的控制系统北京恒润科技有限公司 3
开发及测试的工作平台，实现了和MATLAB/Simulink的完全无缝连接。dSPACE实时系统拥有具有高速计算能力的硬件系统，包括处理器、I/O等，还拥有方便易用的实现代码生成/下载和试验/调试的软件环境。这样，在dSPACE强大能力的支持下，就可以很好地解决上述问题：
z在控制系统开发的初期，把dSPACE实时系统作为控制算法及控制逻辑代码的硬件运行环境。通过dSPACE提供的各种I/O板，在原型控制算法和控制对象之间搭建起一座实时的桥梁；让控制工程师将全部精力放在控制算法的研究和试验上，从而开发出最适合控制对象或环境的控制方案。
z当产品型控制器制造完以后，还可以用dSPACE实时仿真系统来仿真控制对象或外环境，从而允许对产品型控制器进行全面、详细地的测试，甚至连极限条件下的应用也可以进行反复测试。在dSPACE试验工具软件的帮助下，测试工程师不用再象过去那样用一大堆的信号监测仪器费力地监测各种试验信号，而只需在计算机屏幕上随时观看测试工具软件记录下的各种信号和曲线即可。从而大大节约测试费用，缩短测试周期，增加测试的安全性及可靠性。
dSPACE实时系统具有很多其他仿真系统所不能比拟的优点：
z组合性强：dSPACE在设计时就考虑了大多数用户的需求，设计了标准组件系统，可以对系统进行多种组合。对不同用户而言，可以在运算速度不同的多种处理器
（如：TI公司的TMS系列、DEC公司的Alpha系列、Motorala公司的PowerPC系
列）之间进行选择，最快的处理器浮点运算速度高达1000MFlops；I/O也具有广泛
的可选性，通过选择不同的I/O配置，即可组成不同的应用系统。
z过渡性好，易于掌握和使用：由于dSPACE与MATLAB的无缝连接，使广大MATLAB 用户可以轻松地掌握dSPACE的使用，从而方便地从非实时分析、设计过渡到实时
的分析、设计。
z对产品型实时控制器的支持性强：针对用户最终需要将仿真代码转换到产品型控制器的需求，dSPACE提供了从仿真代码到产品型控制器代码的生成工具，还提供产
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