《⾃主代客泊车系统总体技术要求》标准征求意见的通知
5⽉7⽇，中国汽车⼯程学会印发《⾃主代客泊车系统总体技术要求》标准征求意见的通知。《⾃主代客泊车系统总体技术要求》（征求意见稿）全⽂可从此处下载：
《⾃主代客泊车系统总体技术要求》编制说明
⼀、⼯作简况
1.1 任务来源
《⾃主代客泊车系统总体技术要求》团体标准是由中国汽车⼯程学会批准⽴项。⽂件号中汽学函【2019】191 号，任务书号为2019-24。
《⾃主代客泊车(AVP)系统与通信技术标准》（与《⾃主代客泊车系统总体技术要求》内容相同）同时由中国通信⼯业协会批准⽴项。中国通信⼯业协会⽂件号：中通协标〔2019〕05 号，标准编号（T/CA401-2019）。
本标准由中国智能⽹联汽车产业创新联盟、中国通信⼯业协会智能⽹联专委会、北京佐智汽车技术有限公司提出，长城汽车股份有限公司、⼴州汽车集团股份有限公司汽车⼯程研究院、浙江吉利控股集团有
限公司、重庆长安汽车股份有限公司、纵⽬科技（上海）股份有限公司、驭势科技（北京）有限公司、博世（中国）投资有限公司、法雷奥企业管理（上海）有限公司、北京百度⽹讯科技有限公司、国汽（北京）智能⽹联汽车研究院有限公司、⽲多科技（北京）有限公司、宁波裕兰信息科技有限公司、北京初速度科技有限公司、中国第⼀汽车集团有限公司、福特汽车（中国）有限公司、易图通科技（北京）有限公司、北京停简单信息技术有限公司、上海晶众信息科技有限公司、上海喜泊客信息技术有限公司、华为技术有限公司、奥迪（中国）企业管理有限公司、北京汽车股份有限公司、宝马（中国）汽车贸易有限公司、保时捷（中国）汽车销售有限公司、智慧互通科技有限公司、中国信息通信研究院、惠州市德赛西威汽车电⼦股份有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、紫光展锐科技有限公司、通⽤汽车（中国）投资有限公司、锐捷⽹络股份有限公司等单位起草。同时也特别感谢厦门新页集团有限公司、⼤陆投资（中国）有限公司、南京越博动⼒系统股份有限公司、⽇产（中国）投资有限公司湖北汽车⼯业学院、东风汽车集团有限公司等公司参与反馈沟通。
1.2编制背景与⽬标
⾃主代客泊车系统（Automated Valet Parking，以下简称 AVP）功能定义：驾驶员从指定下客点通过钥匙或⼿机 APP 下达指令，车辆可以⾃动⾏驶到停车场的停车位，⽆需驾驶员监控；车辆可以在接收到指令从停车位⾃动⾏驶到指定上客点；多辆车同时收到泊车指令，实现动态⾃动等待进⼊泊车位。
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各单位在 AVP 开发和测试过程中，发现各个停车场之间千差万别，AVP 解决⽅案不规范、定位和通讯技术不统⼀，车场云接⼝迥异等各种标准化问题，⽆法实现不同智能汽车在同⼀停车场、或同⼀智能汽车在不同停车场的⾃主代客泊车，给 AVP的落地带来极⼤的安全隐患。因此迫切需要制定相关标准规范，⾸要⽬标是提⾼ AVP系统的安全性，其次是通过规范制定加快 AVP 落地。
本标准组将每年更新⼀次 AVP 标准，同时不断完善 AVP 细分技术领域的技术标准。
1.3主要⼯作过程
2018 年 12 ⽉ 14 ⽇，AVP 标准研究启动会在北京踏歌智⾏召开，本次讨论会初步完成了 AVP 场景库定义，按障碍物（OBJ）将复杂多样的泊车场景分为七类，每⼀类场景按照 OBJ 速度、进⼊⾏驶区域、OBJ 位置、停车场位置、⾃车车速、环境等条件再进⼀步细分。
第⼆次会议于 2019 年 1 ⽉ 21 ⽇在纵⽬科技（厦门）召开。第三次会议于 2019年 3 ⽉ 8 ⽇在上海博世中国总部召开。AVP 标准初稿的框架讨论完毕。
第四次会议于 2019 年 3 ⽉ 22 ⽇在上海银星皇冠假⽇酒店召开。第五次讨论会在驭势科技上海公司召开。主要内容涉及：安全场景章节审核，定位章节审核（含通讯与云），标识章节审核，停车场分类章节审核等。
第六次会议于 2019 年 5 ⽉ 31 ⽇在北京亦庄国汽智联召开。⾄此完成了 AVP标准征求意见稿 1.0 版。
第七次会议于 2019 年 7 ⽉ 25 ⽇在 MOMENTA 苏州召开。讨论了对征求意见稿1.0 版的意见和建议，同时讨论了⼈机交互（HMI）等内容。
2019 年 8 ⽉，由 AVP 标准组组长陈超卓⽼师牵头，向汽车⼯程学会做了 AVP 标准征求意见稿 1.0 版⼯作进展的汇报，汽车⼯程学会专家组提出了⼗⼏条修改意见。
2019 年 9 ⽉ 5 ⽇，第⼋次会议在北京停简单会议室召开。根据CSAE专家要求，丰富安全场景和测试⽅法，同时试图统⼀定位和地图的标准。停车场扫图成本昂贵，需统⼀地图扫描⽅式，做到只扫⼀次，其他家可⽤。
第九次 AVP 标准讨论会于 2019 年10 ⽉ 11 ⽇于深圳法雷奥办公室举办。会上听取了 ISOAVP 标准组专家 Gotzig 先⽣的报告。Gotzig 先⽣介绍 AVP 的全球标准 ISO 23374 AVPS 预计在 2020 年底 2021 年初发布。中国 AVP 标准组陈超卓⽼师也向 Gotzig 介绍了中国 AVP 标准的情况。双⽅达成资料共享和及时沟通机制。
第⼗次 AVP 标准讨论会于 2019 年11 ⽉ 22 ⽇在北京百度⼤厦召开。主要讨论内容：HMI 章节，AVP 流程图，AVP 测试章节，场景及SOTIF，定位章节，标识内容，终稿收尾⼯作安排。
第⼗⼀次 AVP 标准讨论会于 2019 年12 ⽉ 17 ⽇在北京国汽智联召开，对征求意见稿 2.0 版进⾏了集中审核。
2020 年 1 ⽉份完成征求意见稿2.0 版，并提交中国汽车⼯程学会和中国通信⼯业协会。
⼆、标准编制原则和主要内容
2.1标准制定原则
在充分总结和⽐较了国内外⾃主代客泊车（AVP）的相关标准的基础上，参考了ISO 16787-2016 《智能交通系统辅助停车系统（APS）性能要求和试验规程》（已发布）、ISO23374-2019《智能交通系统⾃动代客泊车系统（AVPS）系统框架、交互界⾯和车辆操作》（编制过程中）。
2.1.1通⽤性原则
本标准提出的⾃主代客泊车(AVP)系统与通信技术标准同时适⽤于单车端⽅案、单场端⽅案以及车场结合⽅案，通⽤性⾼。
2.1.2指导性原则
本标准提出的⾃主代客泊车(AVP)系统与通信技术标准，对于业界 AVP 产品的开发与应⽤具有指导作⽤。⽬前国内外针对⾃主代客泊车(AVP)产品的标准较少，⽽本标准率先联合业内各⽅专家，实现了对⾃主代客泊车(AVP)系统与通信技术标准的深⼊研究与制定。
2.1.3协调性原则
本标准与⽬前国内外发布的与泊车相关的标准协调统⼀，互不冲突。
2.1.4兼容性原则
本标准制定过程中充分考虑了业内各类⽅案，标准提出的 AVP 系统与通信技术均具有普遍适⽤性。
2.2 标准主要技术内容
本标准总共分为 7 章，规定了⾃主代客泊车（AVP）系统的总体技术规范与测试要求。主要技术内容包括对 AVP 系统典型架构和安全场景的定义，对不同技术路线AVP 系统定位、感知和地图的要求，对 AVP 系统⼈机交互、云平台和运动控制的功能要求，以及 AVP 系统的测试环境和规程要求。
2.3关键技术问题说明
本标准中涉及到的关键技术问题主要包括 AVP 系统的安全场景设计、定位功能要求、⾼精地图数据规范要求以及感知功能要求。其中安全场景设计主要综合考虑中国停车场的典型交通场景，尤其充分考虑了停车场内的⾏⼈安全要求；定位功能要求主要综合考虑三类技术路线的差异和车辆控制需求，提出了不同技术路线的定位⽅式要求和定位精度要求；⾼精地图数据规范主要综合考虑车辆定位、路径规划与云平台功能需求，明确了地图的构成要素和数据结构；感知功能主要综合考虑三类技术路线的差异和车辆控制需求，提出了不同技术路线的感知对象类别和精度要求。成都车展2022最新时间表
2.4标准主要内容的论据
本标准中系统定义章节主要依据现有 AVP 系统的三类技术路线进⾏提炼；系统应⽤场景章节主要依据中国停车场典型交通场景进⾏提炼；系统总体技术规范章节主要依据 L4 级⾃动驾驶对定位、感知和⾼精地图的技术要求，以及车路协同系统对平台、通信和基础设施的技术要求进⾏研讨论证后提出；系统总体测试要求章节主要结合⾃动驾驶道路测试规定以及停车场交通场景特征进⾏研讨论证后提出。
2.5标准⼯作基础
本标准⼯作基础主要包括 ISO 16787-2016 《智能交通系统辅助停车系统（APS）性能要求和试验规程》（已发布）、ISO 23374-2019《智能交通系统⾃动代客泊车系统（AVPS）系统框架、交互界⾯
和车辆操作》（编制过程中），以及博世中国、纵⽬科技、驭势科技、⽲多科技、Momenta、停简单和易图通等单位的 AVP 系统研发和测试⽰范经验。
三、主要试验（或验证）情况分析
⽆。
四、标准中涉及专利的情况
⽆。
五、预期达到的社会效益、对产业发展的作⽤的情况
当前中国泊车市场存在巨⼤的未满⾜需求，据调研约 60%的⽤户在泊车上存在“车位难、等待时间长、停车难”等强烈痛点，因此⾃主代客泊车(AVP)应运⽽⽣，被认为将是⾃动驾驶最快落地的场景。⾃主代客泊车(AVP)不仅将为⽤户节省决超过30%的驾驶时间，切实解决⽤户诸多泊车痛点，同时也可以⼤幅度提升停车场空车位的利⽤率。⽬前，⼤部分车企和⾃动驾驶⽅案公司对⾃主代客泊车(AVP)均有布局，但由于各种技术标准和接⼝不统⼀，整个⾏业缺少统⼀的标准制定，AVP ⽆法实现落地推⼴。本标准的发布不仅填补了国内在 AVP ⾏业标准⽅⾯的空⽩。同时也实现了⾃主代客泊车(AVP)多种⽅案的兼容，使得不同品牌车辆、不同 AVP ⽅案、不同类型停车场，皆可实现⾃主代客泊
车(AVP)的⽅案落地，能够更好地优化业内的良性竞争、促进市场发展、共同推进⾃主代客泊车(AVP)的落地实现。
六、采⽤国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准⽔平的对⽐情况，国内外关键指标对⽐分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对⽐情况
沃尔沃c30多少钱本标准中对 AVP 系统的架构、分类、部分功能要求和测试要求与 ISO 23374 标准编制制组专家进⾏了讨论并达成⼀致。由于 ISO 23374 尚在编制过程当中，所以并未直接采⽤此标准。
七、在标准体系中的位置，与现⾏相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协调性
本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现⾏的国家标准、⾏业标准相协调。
⼋、重⼤分歧意见的处理经过和依据
尚⽆。
九、标准性质的建议说明
本标准为中国汽车⼯程学会标准，属于团体标准，供协会会员和社会⾃愿使⽤。
朗逸1.6⼗、贯彻标准的要求和措施建议
⼗、贯彻标准的要求和措施建议上海汽车修理厂
volvosuv标准⾃公布实施后，应尽快组织标准宣贯。标准⼀经发布，建议各⽅按照标准中规定的各项内容执⾏，共同推进⾃主代客泊车(AVP)的标准化⼯作。
⼗⼀、废⽌现⾏相关标准的建议
⽆。
⼗⼆、其他应予说明的事项
⽆。
标准起草⼯作组
2020年4⽉16⽇