提到转子发动机就一定要提到马自达。1991年勒芒24小时耐力赛，搭载转子发动机的马自达车队凭借领先第二名2圈获得冠军。马自达和它的转子发动机一战成名。
转子发动机是由德国人菲加士·汪克尔（Felix Wankel，1902-1988）所发明，他在总结前人的研究成果的基础上，解决了一些关键技术问题，研制成功了第一台转子发动机。马自达在1960年购买了转子发动机的专利权，是为数不多的一直在研究转子发动机技术的汽车公司。
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转子发动机采用三角转子旋转运动来控制压缩和排放，与传统的往复活塞式发动机的直线运动迥然不同。常规发动机工作时活塞在气缸里做往复直线运动，为了把活塞的直线运动转化为旋转运动，必须使用曲柄滑块机构，这无疑增加了发动机的复杂性。转子发动机则不同，连接在转子上的输出轴会随着转子本身的转动一起转动。取消了无用的直线运动带来的好处有很多，以双缸汽油转子发动机为例，相比同等功率的6缸汽油传统发动机，它的零件总数约少20%，体积约小30%，自重降低近一半。转子
转子发动机中的转子的设计是使用的莱洛三角形，得益于莱洛三角形的特殊性。
莱洛三角形旋转一定角度后，它依然能与上下两条线相切，也就是说它的宽度不会发生变化。
运动特点
转子发动机的运动特点是：三角转子的中心绕输出轴中心公转的同时，三角转子本身又绕其中心自转。在三角转子转动时，以三角转子中心为中心的内齿圈与以输出
轴中心为中心的齿轮啮合，齿轮固定在缸体上不转动，内齿圈与齿轮的齿数之比为3：2。上述运动关系使得三角转子顶点的运动轨迹(即汽缸壁的形状)似“8”字形。
三角转子把汽缸分成三个独立空间，三个空间各自先后完成进气、压缩、做功和排气，三角转子自转一周，发动机点火做功三次。由于以上运动关系，输出轴的转速是转子自转速度的3倍，这与往复运动式发动机的活塞与曲轴1：1的运动关系完全不同。
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1.油耗高。
转子发动机的压缩比很低。燃油利用率差。
同时如下图所示
各冲程之间时间间距太短，转子发动机的转速越快，做功冲程的时间就越短。而
从火花塞点火到油气混合气完全燃烧，同样是需要消耗一定时间的，带来的问题是，在高转速工况，油气混合气来不及完全燃烧，就被排出缸外。造成燃油浪费。
2.污染大。
通过观察转子发动机的结构。发现不到存放机油的地方。那么怎么润滑呢？
很简单，那就是汽油机油混合燃烧。只有混合燃烧才能保证润滑，除此之外没有任何办法，这也就说明转子发动机一直在烧机油。尾气污染物含量高。
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3.寿命低，维护差。
转子与发动机壳体间只有一个密封圈，磨损后很容易造成各气室之间漏气。同时转子与壳体之间相对运动一直有磨损。而壳体不规则形状造成磨损后维修困难，甚至只能直接换新发动机。
4.进气排气无控制
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由于转子发动机没有气门，不像活塞式发动机那样有凸轮轴这样的机械式配气结构，所以转子发动机的进气排气全是随机，没有规律的。
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