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作者：冀雯宇 范鑫 周迅等骑士xv
森雅s80怎么样来源：《江苏理工学院学报》2015年第02期
摘 要：基于单片机控制及传感器技术，实现小型汽车可自动寻迹行驶的功能，并且能够利用光电传感器检测道路上的障碍，利用两个电机的差动调节，控制电动小汽车的自动避障、寻光及自动停车等过程。并对整个控制软件进行设计以及调试，最终完成软件和硬件的融合，实现小型智能车自动驾驶的预期功能。
关键词：循迹避障；单片机；自动驾驶
中图分类号：U463.3文献标识码：A文章编号：2095-7394（2015）02-0023-04
0 引言
无人自动驾驶车辆作为一种高效、安全、灵活的交通车辆，促进了交通行业的大力发展。实际研究证明，将人放在路-车系统之外，可以相对降低事故率。[1]近年来车辆无人驾驶
枣庄交通违章查询网作为智能交通的重要组成部分，已逐渐成为研究的热点。无人驾驶技术中，智能小车发展快，应用广，从儿童玩具可推广到汽车工业。目前，智能小车已基本可实现循迹避障等功能，现今大学生智能车设计大赛又在向声控系统发展。本课题主要实现了小车的循迹避障自动驾驶功能。
1 小型智能车自动驾驶原理
奔驰e300l新车报价 1.1 小车自动避障的原理
红外线发射管、PSD与相应的计算电路构成了功能强大使用广泛的GP2D12红外线传感器，位置敏感检测装置能够检测到光子在其上运动产生的微量移动，微米级的分辨率使得测量更精确。利用这一特性，几何原理测距可由GP2D12传感器轻松实现[2]。光束由发射管发出，遇到障碍物再反射到PSD上，如图1所示，两条光线与地面构成了等腰三角形，三角形的底边长度可由PSD测得，而两个底角的值由发射管确定，可由此推算出高，也就是与障碍物的距离[3]。
马3报价及图片 1.2 小车循迹原理
用红外探测法循迹指的是小车在白地面上跟随黑线行走，由于黑线和白地面对光线的反射程度不一样，可以根据接收到的反射光的强弱来寻路线。
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