2020年第13期
一吨汽油等于多少升汽油信息与电脑
朱伟枝 杨亚萍 戴金龙
（广东理工学院，广东 肇庆 526100）
比亚迪系列摘 要：为了推动智能机器人的发展，实现信息化的路径规划，笔者设计了一个能完成S 形循迹、直角转弯和倒车入库三项功能的智能小车设计方案。该设计以STM32单片机为基础，使用L298N 电机驱动模块进行驱动，利用循迹和避障模块在控制系统中进行协同检测。实验结果表明，该智能小车能满足要求。
关键词：智能小车；STM32；循迹；避障
中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：1003-9767（2020）13-094-02
Design of Automatic Tracking and Reverse Storage of Smart Car Based on STM32丰田霸道多钱
Zhu Weizhi, Yang Yaping, Dai Jinlong
(Guangdong Polytechnic College, Zhaoqing Guangdong 526100, China)Abstract: In order to promote the development of intelligent robot and realize the path planning of informatization, the author designs a set of intelligent car design scheme which can complete the three functions of S-shaped tracking, right angle turning and reversing and warehousing. This design is based on STM32 single chip microcomputer, uses L298N motor drive module to drive, uses tracking and obstacle avoidance module to carry out collaborative detection in the control system. The experimental results show that
the intelligent car can meet the requirements.Key words: smart car; STM32; track; avoidance
０ 引言在智能设备逐渐普及的时代，各种传统机械产品正在向着更加智能化的方向发展。在此背景下，智能小车应运而生。20世纪50年代，国外许多大型的科技公司、研究所纷纷在智能小车领域投入大量的财力、精力和人力，其中最有代表性的是微软、谷歌以及IBM ，他们连续推出自己公司设计的新型智能小车。到了20世纪80年代末，我国开始对智能小车进行研究，虽然比国外起步晚，但经过几十年的不断发展，我国智能小车的技术也取得了新的突破。国内有多所高校和科研机构都开始对智能小车进行研究，并取得了阶段性的成果。目前，智能小车大规模应用于智能运输系统中[1]，除此之外，
别克两厢车在自动搬运系统、特种作业、军事作战等领域也起到十分重要的作用。智能小车可以根据预先设定好的程序结合实际使用的环境进行合理运作，工作时可以不需要人为控制，不仅给生产带来极大的便利，还可用于科学试验研究[2]。本文提出了一种可实现曲线行驶、直角转弯和倒车入库等功能的智能小车设计方案。１ 智能小车总体结构设计
为满足智能小车在行进过程中自动识别路线，并在规划好的路径内正常行驶，需要选用并设计出能够正确识别路况并做出正确反应动作的硬件和程序。本文使用的智能小车搭载了自动循迹系统[3]和避障系统[4]。循迹传感器能识别路面信息，并传送到微处理器及控制中心，计算出行驶路线后再将信号反馈到电机，电机根据反馈信号做出对应的动作。本文设计的智能小车主要由以下6个模块组成：主控板、转接板、L298N 电机驱动模块、红外避障传感器、循迹传感器和直流减速电机。主控板为STM32单片机[5]，自带双稳
压电路，其内部板载有STM32定时器、模数转换器、控制总线等外围设备。管脚与转接板连接，负责向转接板输出信号和供电。传感器模块由红外避障传感器、循迹传感器组成，与转接板连接，可以通过调节旋钮改变传感器的检测距离。L298N 芯片电机驱动模块由转接板供电，同时通过输出口A/B 与电机连接，方向控制方式为差速转向。
制动软管作者简介：朱伟枝(1990—)，男，广东肇庆人，硕士研究生，助教。研究方向：模式识别与智能系统。
杨亚萍(1991—)，女，山东聊城人，硕士研究生，讲师。研究方向：新能源汽车。
宾利欧陆图片— ９４ —
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