第⼗六届全国⼤学⽣智能汽车竞赛讯飞智慧餐厅全国总决赛竞赛规则
第⼗六届全国⼤学⽣智能汽车竞赛
讯飞智慧餐厅
全国总决赛竞赛规则
§01 参赛要求及须知
⼀、参赛要求
1、讯飞创意组⽐赛作为智能车竞赛的创意⽐赛⾯向全国全⽇制在校研究⽣、本科⽣和专科⽣。
2、每个学校最多允许⼀⽀队伍参加总决赛，晋级决赛的队伍名单以赛事组委会公布为准。
3、参加总决赛的队伍需从新提交报名表，每⽀队伍指导⽼师1-2名，参赛队员3-5名，指导⽼师不允许进⾏修改，参赛队员名单可进⾏修改，但需要从有本组别参赛记录的本校其他队伍的参赛队员中进⾏选取。
4、受疫情影响，竞赛形式为线上参赛，接受邮寄车模或封装镜像两种⽅式提交参赛作品。
5、参赛选⼿报名须保证所提供的个⼈信息真实、准确、有效，否则取消选⼿参赛资格。
6、其余未尽事宜，以组委会通知为准，组委会享有最终解释权
⼆、总决赛参赛相关细则
1、关于资料提交
本次⽐赛，各⽀队伍需提交镜像⽂件（需⼀同提交md5校验⽂件）、源代码包、技术报告、以及设备操作⼿册，需在8⽉16⽇中午12：00前上传⾄各⾃队伍的⽂档云，或以邮件的形式发送下载链接⾄报名邮箱iflyrobot@iflytek 。华泰宝利格柴油版
注： 1）设备操作⼿册需注明镜像⽂件版本、源代码包版本，在截⾄时间之后更新的操作⼿册，需⾄少提前1⼩时在队长中进⾏告知。
2）截⾄时间后，除⽂件损坏外，原则上不允许更新镜像⽂件。
3）若提交的镜像⽆法成功烧录部署，允许队伍⼆次提交代码，并延后⼀天参赛。若仍⽆法完成烧录部署，则提供⼀台烧录开发者镜像的设备，基于参赛队伍提供的代码包、操作⼿册进⾏部署。
2、关于赛事执⾏与⼊场
每个参赛队伍与⼯程师以线上会议的形式进⾏沟通，每⽀参赛队伍需提前10分钟进⼊线上会议，等待⼯程师进⼊进⾏沟通。
在⽐赛时⼯程师可根据选⼿进⾏参数修改、代码包调教等，但关键步骤需在操作⼿册中体现，或在代码中有明确的注释信息。
注： 1）若因视频会议清晰度不⾜，且在⼿册中⽆关键步骤导致的参数⽆法修改，承办⽅不承担相应责任。
2）若需要拷贝新的代码包⾄⼩车，限定200mb以下，且在本队开赛前1⼩时告知。
3、奖项设置
参照全国⼤学⽣智能汽车竞赛组委会的奖项设置要求，根据参赛队伍数量，根据⽐例设置⼀、⼆、三等奖。具体获奖名单以组委会公布为准。
注： 1）对于受疫情或其他特情影响⽆法继续参加总决赛的队伍直接确定为国赛三等奖。
2）若参加总决赛但未完赛的队伍，不设置国赛三等奖
4、申诉与仲裁
本次在竞赛过程中若出现有失公正或有关⼈员违规等现象，各赛队指导⽼师可在本组竞赛结束后2⼩时内向监督仲裁组提出申诉，申诉形式为填写申诉⽂件，发送⾄ 并抄送⾄ 。监督仲裁组将在每⽇赛事结束后反馈仲裁结果，仲裁结果为最终结果。
5、联络⽅式
（1）监督仲裁组
联络⼈：孙明垒
电话号：151********
邮箱：mlsun3@iflytek
（2）邮寄车模
联络⼈：钱⾬馨
电话号：182********
地址：安徽省合肥市⾼新技术产业开发区⾼新区望江西路666号科⼤讯飞
注： 1）若采取邮寄车模的⽅式进⾏参赛，必须在8⽉16⽇前寄出车模（以物流信息为准）。
2）邮寄时须使⽤物流箱包裹⼩车彩盒，且在物流箱、⼩车车⾝明显出⽤贴纸标明学校名称+队伍名称。
§02 ⽐赛规则
⼀、赛项简介
本赛项以智能机器⼈作为⼈⼯智能技术的⼀个综合性实践载体，软件结合硬件，理论结合实践，从操作系统基础到应⽤实践再到算法实践与研究，深⼊浅出，把⼈⼯智能概念的学习融⼊到打造⼀个智能机器⼈的项⽬过程中，让学习的梯度更平缓，让实践的项⽬更接近产业更贴近⽣活。
比亚迪接手大乘汽车工厂
本赛项模拟餐厅场景下，智能机器⼈由启动区出发，完成领取菜品、实现菜品送达的全流程模拟。
⼆、⽐赛要求
1、⽐赛软件环境
本次⽐赛基于嵌⼊式计算平台，参赛选⼿需预装Ubuntu18.04系统，预装软件包括但不限于TensorFlow、TensorRT、ROS。
2、⽐赛⽤车模
本次竞赛允许使⽤，讯飞U-CAR晓版本 / 讯飞U-CAR晓mini版本。两版本车模均禁⽌进⾏增加、去除、修改控制器、执⾏器、传感器、电池等。
产品外观： ▲ 图2.2.2 ⽐赛车模产品外观
▲ 图2.2.2.1  ⽐赛⽤车模实际外观
▲图2.2.2.1 ⽐赛⽤车模实际外观
产品规格：
⽐赛⽤车组成部分包括：车体平台（车体、上位机Jetson Nano处理器、麦克风阵列、IMU惯导模块、单⽬摄像头、激光雷达、下位
机STM32F4控制器、电机、麦克纳姆轮）1套、电源1个。
传感器名
称
ea111发动机
传感器规格
AI传感器
1：
环形6MIC
阵列6个麦克风、360°声源定位、5⽶收⾳范围、USB通信、
⽀持⾃定义唤醒词（⽆限次数）、板载声源定位及回声消除算法、⽀持实现全双⼯语⾳交互。
AI传感器
2：
AHRS姿态
检测模块
精度roll：0.02°，pitch：0.02°，YAW：0.05°检测范围：Roll：±180°，Pitch：±90°，YAW：±180°通信接⼝：板载UART
AI传感器
3：RGB相机⼯作原理：单⽬超⼴⾓彩⾊图像分辨率：19201080@30FPS、1280720@30FPS、640*480@30FPS视场⾓：⽔平FOV124.8°、垂直FOV67°、对⾓FOV160°焦距：2.8mmF/NO(Infinite)：2.6±5%物距：45cm-100m
AI传感器
4：
激光雷达⼯作原理：三⾓测距测距频率：4000-9000Hz扫描距离：0.1m-16m（扫描频率4000Hz）     0.28m-16m（扫描频率9000Hz）相对误差：2%扫描⾓度：0-360°⾓度分辨率：0.28°
3、⽐赛场地
场地总尺⼨约为4m4m（长宽）由单⽚约30cm50cm（⾼长）的PP塑料挡板构成。
分为机器⼈启动区、任务领取区、可移动障碍区、任务交付区。
机器⼈启动区（A区）：机器在此放置后启动
任务领取区（B区）：在B区右侧的挡板上随机张贴代表任务的⼆维码。
可移动障碍区（C区）：此区域内会随机设置⼈物模型（⾼度⾼于车模激光雷达）
任务交付区（D区）：根据在B区领取的任务停泊在代表不同任务的D1\D2\D3区域。
▲ 图2.3.1  ⽐赛场地⽰意图
▲图2.3.1 ⽐赛场地⽰意图
注：板材间的链接⽅式为上下各⼀个直径70mm的圆柱形连接件，在进⾏竞赛时注意避开.
▲ 图2.3.2  板材链接⽰意图
▲图2.3.2 板材链接⽰意图
注：B区域⼆维码在如图所⽰的位置放置。
▲ 图2.3.3  B区的⼆维码
▲图2.3.3 B区的⼆维码
注：⽐赛场地，地⾯铺设与竞速组别⼀样的蓝⾊PVC垫，厚度0.25mm。
4、障碍物
⽐赛中会设置2个障碍物，每次挑战，车模运⾏时要避开障碍物，否则会有相应处罚，障碍物位置会在如下所⽰的区中随机摆放的，但是保证最⼩可通过距离不⼩于50cm。
关于障碍物：
尺⼨：30cm*50cm，与场地边框使⽤同⼀材质；
放置⽅法：50cm边贴地放置
放置规则：障碍物的出现区域按如下图所⽰，障碍物出现的组合会在队长会进⾏抽取。共抽取3种组合，每⽀赛队参赛时均为抽取的三种组合，且不会出现道路最⼩距离⼩于50cm的情况。
▲ 图2.3.6  障碍物出现位置⽰意图
▲图2.3.6 障碍物出现位置⽰意图
5、⼈物模型
⽐赛中⼈物模型的制作标准为：在宽30cm长50cm厚度5mm的KT板上印制，纯⾊背景的全⾝⼈物照⽚。
本次⽐赛⼈物模型样例可在竞赛全程⽂档云中进⾏下载，⽐赛现场使⽤的图集与提供的图集数据会保持⼀致。
关于⼈物模型：
尺⼨：30cm*50cm，KT材质；
放置⽅法：30cm边贴地放置
放置规则：在三次挑战中会随机出现在如图所⽰的个区域中，且不会出现道路最⼩距离⼩于50cm的情况。
数量：⼈物模型挡板数量为3个，其中⼈物图像数量为0-2个，在⽐赛前进⾏抽取。
注：⼈物模型的出现区域如下图所⽰，⼈物模型出现位置的组合会在队长会进⾏抽取。共抽取3种组合，每⽀赛队参赛时均为抽取的三种组合。
▲ 图2.4.1  ⼈物模型出现区域⽰意图
▲图2.4.1 ⼈物模型出现区域⽰意图
▲ 图2.4.2 任务模型拜访⽰意图
▲图2.4.2 任务模型拜访⽰意图
6、⼆维码
本次⽐赛中，在任务领取区（B区）、任务交付区（D区），会出现⼆维码，在B区、D区两处出现的⼆维码⽆映射关系。
在B区域⼆维码M1/M2/M3分别对应蔬菜/⽔果/⾁类三类菜品。
在D区⼆维码M1/M2/M3分对应 D1/D2/D3三个停车区域。
⼆维码挡板整体尺⼨为30cm*50cm，挡板与⼆维码的标准图⽚可在竞赛全程⽂档云中进⾏下载。
三、⽐赛任务
前置任务：每个队伍上场⽐赛时，在组委会的监督下抽取任务题⽬（餐品种类及配送地点）、⼈物模型数量并进⾏平台部署和设备调试，限时10分钟。 注：10分钟准备时间，包含前⼀只赛队退场时间，以及本队伍的⽐赛准备。
赛题任务：围绕⽐赛主题——餐厅配送，进⾏多段⼦任务。限时20分钟，每⽀队伍最多三次挑战机会。
A． ⼦任务1：⼩车经语⾳启动；
B． ⼦任务2：智能车从出发区离开，移动⾄任务领取区B区，B区模拟的是餐厅的配菜区，B区挡板上的⼆维码，包含菜品信息，种类按抽签结果放置；
C． ⼦任务3：⼩车识别任务领取区张贴的⼆维码，获取所配送的菜品信息；并以语⾳播报的形式进⾏输出。
三菱改装车D． ⼦任务4：⼩车离开任务领取区，移动⾄可移动障碍区；
E． ⼦任务5：⼩车通过可移动障碍区（C区），停泊在任务要求的区域；
F． ⼦任务6：智能车语⾳播报“您的菜品已送达，请您取餐”后总任务结束。
其他规则：
A． 关于语⾳控制：在任务中可语⾳协助⼩车脱困或控制⼩车移动，但是不可经由控制命令将⽐赛任务传达给⼩车，在停泊区禁⽌使⽤，每场不得超过3次；
B． 关于停泊：2个轮⼦在停泊区域内视为未完成停泊本次竞赛成绩不计⼊排名，3个轮⼦在停泊区域内视为未完全完成停泊罚时10s，4个轮⼦均在停泊区域内视为完成停泊。
C． 关于障碍物和⼈物模型：障碍物数量为2个，⼈物模型挡板数量为3个，执⾏前置任务时进⾏⼈物数量抽取，每场⼈物数量为0-2个。
本次⽐赛对⼈物模型的分析包含两个主要特征，⼀个是戴眼镜，⼀个是长头发（过肩）。
智能车泊车后语⾳播报：戴眼镜的⼈物数量以及长头发的⼈物数量，识别准确的队伍会获得时间奖励。需要正确识别两个特征才可获得时间奖励。
D． 作品提交：参赛队伍需提交参赛代码包、镜像⽂件、技术报告模板⾄组委会。提交链接在开赛前以邮件的形式发送⾄参赛队伍报名所使⽤的邮箱。汽车人物
E． 其他补充说明
（1）停车后需要在10s内开始语⾳播报，语⾳播报需要清晰、连贯。播报⽤时不计⼊⽐赛总时长
（2）语⾳控制⼩车启动时，唤醒词及语⾳指令需每次挑战保持⼀致，若三次挑战语⾳不⼀致视为三次挑战语⾳启动均失败
（3）任务3需要⼩车在B区域完成，语⾳播报格式为“U-CAR 本次运输的菜品是蔬菜/⾁类/⽔果”，播报时⼩车需要B区域内注：u-car可替换为其他名称
（4）终点播报格式为：
(挑战附加题)：本次送餐任务途中遇到X个⼈，其中长头发Y⼈，戴眼镜Z⼈。您的菜品已送达，请您取餐。
其中⼈数不计分，两个特征完全正确时可获得奖励“完成所有任务⽤时”*60%。
(不挑战附加题)：您的菜品已送达，请您取餐。
注：X/Y/Z表⽰数量。
“您的菜品已送达，请您取餐”为任务完成标志播报后任务结束。若未能播报视为⽐赛未完成。
四、补充说明
1、关于发车流程：
a) 选⼿指挥⼯程师连接屏幕进⾏或远程进⾏准备；
b) 选⼿准备好后通知⼯程师，并告知裁判是否挑战语⾳启动；
c) 裁判在镜头下解封在准备时间内抽取的信封；
d) 裁判向⼯程师⽰意可以进⾏发车；
e) 若挑战语⾳启动，则需要在30秒内唤醒⼩车进⾏任务挑战，⽐赛计时以⼩车开始移动开始。30秒内未唤醒成功则视为语⾳启动失败，可由选⼿在30秒内⼿动启动，⽐赛计时以⼩车移动开始。
f) 若不挑战语⾳启动，则需在60秒内完成发车，⽐赛计时以⼩车移动开始。奔腾b70新款
2、关于发车位置
发车需要⼩车4个轮⼦均在A区域内，但⽅向不限制。