基金项目长沙市科技计划重点资助项目(KZB 6)
山寨宝马唐修俊，李胜华，王 巍audirs4
(三一重工股份有限公司，湖南长沙 410100)
摘要：阐述了大型汽车起重机的发展趋势，指出了开发基于CAN 总线的大型起重机智能控制系统具有重大意
义.介绍了系统主要控制对象，提出了一套完备的自适应的智能控制系统.针对CAN 总线技术应用中普遍存在
的问题：由于1条总线太长引起的系统不稳定和总线容易冲突，提出了一种改良的CAN 网络拓扑结构，其采用
总线分段，双CAN 总线协议结构.通过该汽车起重机在现场试运行时表现的卓越品质，验证了此智能控制系统
的优越性.
关键词：汽车起重机;CAN 总线；智能控制系统
中图分类号:U469.64;TP393.1 文献标识码:A 文章编号:1672-5581(2008)02-0198-03gto汽车
CAN 2bus 2basedintelli gencecontrols
ystem forautomotivecranes
TA NG Xiu 2jun ,LI Shen g 2hua ,WANG
Wei (SanyHeav yIndustr yCo.,Ltd.,Chan gsha410100,China )
Abstract :Withadvancesoflar ge 2scaleautomotivecranes,itisim perativetodevelo pCAN 2bus 2enabledintelli 2gentcontrols ystems.Then,acom pleteada ptiveintelli gentcontrols ystemis proposedbasedoncriticalcontrol objects.Withre gardtoma jorim pactsonCAN 2bus 2basedtechnolo gies,instabilit yevenconflictexistsinthe
systemduetoextensivebuslen gth.Finall y,anim provedto dual 2CANstructure,is pos 2
tulatedforCANnetworkusin gsub 2buses.Pertainin gtothehi gh 2performanceofautomotivecranes,theadvan
2tagesofintelli gentcontrols ystemsareverifiedviaon 2sitetestin g.
Keywords :automotivecrane;CANbus;intelli gencecontrols ystem
随着建设工程规模不断扩大，作为重要的工程施工机械，汽车起重机日趋向大吨位、高效率、自动化、智能控制及多用途方向发展[1].与此同时，用户对其工作性能、操作舒适性、自动化程度、工作安全可靠性、设备故障监控诊断能力、液压系统的流量控制和分配等方面的要求也越来越高，产品在这些方面的表现已成为决定其市场竞争力的主要因素[2].而且，在大型汽车起重机的控制系统中，包含多个部件和分系统的电子控制单元、信号采集单元、显示单元的信号采集和传输，为提高数据的传输效率、数据和信息的共享，需要采用以总线为部件间联络纽带的起重机网络系统[3].因此，开发基于CAN 总线的大型起重机智能控制系统，具有重大意义.新奇军
1 系统主要控制对象
荣威w5缺点本次开发的起重机为汽车底盘全液压伸缩臂起重机，额定最大起重量为,5
段可伸缩式主臂，第6卷第2期
aventadorj2008年6月中 国 工 程 机 械 学 报CHINESEJOURNALOFCONSTRUCTIONMACHINERY Vol.6No.2 Jun.2008
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