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2020年第4期工业仪表与自动化装置-117-
长安欧尚科赛于波，王慧
(东北石油大学电子科学学院，黑龙江大庆163000)
摘要：针对目前市场易燃易爆仓库、大型石化企业存在意外起火的情况，为了尽可能地降低人员伤亡和财产损失，该文设计出一款高压喷水式智能消防小车系统。该系统采用STM32单片机作为主控制器，用反射型光电探测器RPR-220二极管进行循迹避障。在行驶过程中，灭火智能小车沿着设计好的路线，通过红外光电传感器感应光源以检测火焰具体位置，可以利用算法设计对循迹灭火，该模式下驱动电机水泵喷水，相对于风扇灭火有效地控制了火源的第二次发生，从而完成消防作业。经实际测试实验，该智能灭火小车能够在不同模式下快速、顺利地完成相应的功能。
关键词：智能消防车；STM32；光电探测器；循迹灭火
北京汽车e系列中图分类号:TP249文献标识码：A文章编号#1000-0682(2020)04-0117-05 Intedigeet firr fighting trolley system based on STM32microcontroller
YU Bo,WANG Huic71
(School时College时Electrooic Science,NortOecst Petroleum University,Heilongjiang Daqing163000,China# Abstract:Aiming at tha accidentat fire of inOammabta and explosive warehousas and larva petra-enWrpasvs in tha market at present,in ordvr to reduco cosualties and propety lossas as much as possibta,a high pressure watvr spraying intelligent fire fighting cor system is designed.STM32microcon-io o e@asihemaon oonio o e@used on ihossysiem,usong etoeoioeephoioeoeoioodeieoio@doodeto@iaoong obstacta avoidanco,RPR-220in tha proces s of moving,Ora一Oghting intelligent cor along tha designed routs,tUrough tUv infrared WeclWc induction light source detection sensor location,con taka advontaga of the algorithm design of tracing extinguishing fire and dive motor pump water spray, this mode to compkte work.After the actuat Wst,tUv Ore extinguishing intelligent vehida on complete the corresponding functions in ddferent modes qudkiy and smoothly.
Keywords:intelligent fire engine；STM32；photodetector;tracing the fire fighting
ora汽车0引言世界上最大的车
随着我国城市化的不断提升，大量石化企业和大型工厂的兴起，在发生普通火灾时，工作人员不易及时发现从而导致灾情的愈来愈烈［1］）为此，开发出一款智能设备实时监测火灾带来的隐患，为企业
大大降低了财产损失的风险，更加有效地控制了人员的伤亡［2］。该文以智能消防小车作为载体设计一款智能灭火系统，为防止二次火灾的再次发生，系
收稿日期#2020-01-30
作者简介：于波（1968），男，黑龙江省大庆市人，博士研究生，教授，主要从事智能仪器仪表与仪器科学技术方向的研究。统用水泵喷水装置代替原先的风扇模块，极大提高了灭火的时效性。通过规划小车总体设计方案、硬件电路设计、程序代码的编写和软硬件综合调试，实现智能消防车自动避障、火焰探测、循迹灭火、超声波测距、红外遥控灭火等功能，以适应不同火灾环境下的需求［3］）
1智能消防小车系统整体设计
该文设计的智能消防小车系统总体结构如图1所示。系统主要包括电源模块、主控模块、电机驱动模块、循迹模块、超声波避障模块和灭火模块。其中主控模块是整个系统运行的核心，能够同时收发各个模块传来的数据⑷，经处理分析后发送相应的命
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