2012年第11卷第8期
2012..611.8
□王
艳
【摘要】随着汽车工业的快速发展，现代汽车的制造变得更为复杂，其对焊接的要求也越来越严格和精确，由多个机器人组成马3两厢
的工作系统能够适应这种需要，受到越来越多的关注。本文针对工业机器人构造及应用的特点，分析了多机器人系统存在的问题，
提出多机器人系统的防撞控制方法，对汽车焊接操作中多机器人工作系统进行设计。【关键词】汽车工业；焊接技术；多机器人
小黄蜂摩托车【作者简介】王艳（1981 ），女，兰州理工大学在读研究生，兰州职业技术学院讲师
工业机器人产生于20世纪50年代末，由于其具有高稳定、高效、高质量的特点，被广泛应用于汽车制造业、金属切削行业等领域。20世纪80年代汽车工业得到蓬勃发展，工业机器人在工业发达国家的生产中得到了广泛应用。将工业机器人应用于汽车制造中，大大提高了汽车及零部件生产的自动化水平及生产效率。但有些工作单个机器人无法完成，对于一些动态性强而且复杂的任务，单个机器人的开发比多个机器人系统更为复杂和昂贵，随着机器人生产线的出现及柔性加工工厂的需要，
使用多机器人系统进行自主作业的则更为实用和经济。对于多机器人焊接系统，关键是解决机器人之间的信息互联与协调问题。
深圳二手车交易市场一、多机器人的体系
（一）工业机器人的构造及分类。机器人是一种能灵活完成特定操作的多种功能机器，
金杯汽车一般由控制系统，驱动系统，执行装置，检测系统等四个部分组成。工业机器人是机器人家族中最重要的成员，具有自动控制、多功能、多自由度、可重复编程的特点，主要由机械手臂、控制装置、机座、能源装置和驱动装置等几部分构成。在汽车制造中使用机器人代替人工作业，可降低人工作业的难度，实现生产全自动化、重复精度高、有利于品质向上，保持品质精度的稳定性，并可通过编写多种程式对应多种车型，实现柔性化生产。汽车工业中常用的机器人主要有焊接机器人、
机器加工机器人、装配机器人、喷漆机器人、检查、测量机器人、移动式搬运机器人等。常用的焊接机器人主要有弧焊机器人和点焊机器人两种，
是实际应用中，有单台操作的焊接机器，也有两台以上的组合操作的机器人焊接系统。
标致2008价格（二）多机器人系统的控制结构。多机器人系统是由大量具有环境观察、任务规划和操作功能的智能机器人组成．随着科技的发展，这些智能机器人的智能、柔性和自主性变得越来越高。为了把这些智能机器人组织起来构成一个复杂系统，就需要一个控制结构。控制结构是描述为实现预定的行为必须如何把这些智能机器人连系到一起的，从而有效
地完成某些任务。
（三）工业多机器人焊接系统。汽车的多工业机器人焊装线系统是一种多智能体系统，在完成设备选型后，系统自动化解决方案所面临的首要问题是如何建立一个合理、有效机制，以规定、约束和管理各智能体的行为，使它们能高效稳定的协同工作。多工业机器人焊装线系统的特点是设备繁多、通信线路复杂、信号量大、作业环境差和集成度复杂。一方面，由于任务的复杂性，在单机器人难以完成任务时，人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。另一方面，人们也希望通过多机器人间的协调与合作，来提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当机器人工作环境发生变化或系统局部发生故障时，多机器人之间仍需要通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务。
二、多机器人系统的控制技术
（一）工业机器人存在的问题。从各国的发展现状可以看出，现阶段工业机器人主要存在标准繁多，不利于各厂家的设备之间搭接和通讯；机械故障较少，电气控制设备故障率较高；多台机器人的工作碰撞问题；机器人的自我保护机制缺乏的问题。为避免少走弯路和减少不必要的社会资源的巨大浪费，我国工业机器人的发展需要统一机器人内部控制系统的语言和基本操作模块并提供互相通信的接口，广泛开展工业机器人合理布局的研究，
并开展人与机器人之间和谐工作关系的研究，提高机器人的自我保护能力，这将推动我国工业机器人的稳健发展。由于多机器人系统能解决实际中单机器人操作中存在的问题，
多机器人技术得到越来越多的关注。多台机器人的工作碰撞问题既有设备布局工艺的问题，也有多台机器人之间缺乏通信的原因，但主要的还是其运动规划控制结构的制定。
（二）多机器人的防撞控制。移动机器人的运动规划是一个二维平面问题，但大多数的移动机器人所面对的环境是大多是动态的、非结构化环境，这就容易导致机器人之间的碰撞。多机器人系统中的移动机器人的控制结构采用的包iq汽车
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