QICHEJISHU 汽车技术
图1 KF算法应用结构
KF仅适用于线性系统的状态估计，对于非线性系统则使用扩展卡尔曼滤波(EKF)。EKF通过把非线性系统模型函数在其参考点附近进行泰勒展开，舍弃高斯项，得到非线性系统的近似线性关系。的前提下，满足如下的行驶方程式：
(1)式中 T——输出扭矩（Nm）；
(2)
即为当前时刻的加速度。
(5)
分别为系统的过程噪声向量和测量噪声向量，它们相互独
商用汽车【摘要】载货汽车质量变化范围极大和作业路况多变，因此质量和道
路坡度成为目前载货汽车自动变速器控制研究的两个重要输入量。为
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波和最小二乘法，对车辆质量和道路坡度进行解耦。通过实测数据验
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