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首先声明：标题只是为了赶时髦，所谓“全攻略”实不敢当，所以将“全”字用引号括起。
本文是为正准备DIY一辆智能小车或已在进行中的学生、玩家们提供一些综合、客观的信息，作为其方案选择、取舍的参考。系个人所见，欢迎交流、指正！
一、 起因
之所以想写此文，一是因为笔者和智能小车打了多年交道，颇有一番心得，想与大家分享；二是目前智能小车DIY似乎很热，近日用Google搜了一下，竟然有84万余条，虽说和那些时尚、八卦无法相比，但就一个科技类的内容，能有如此数量实属不易。
要讨论智能小车DIY，首先应明确定义何谓“智能小车”？
所谓“智能小车”，按笔者的理解应该是：
具备感知环境能力，并且能对之做出相应反应的、能自动行驶的小车。
之所以称之为“智能小车”，其与遥控车模和玩具的最大差别在于：能对环境做出反应，并且能脱离人工操纵自动行驶。
至于感知环境的能力强弱、反应的准确与否只是其“智能”的高低，并不改变“智能小车”的实质。
按此判断，寻迹小车、自动避障小车算，用手机遥控的小车、通过WiFi控制的小车严格说不算，虽然看上去技术比前者先进，但就其本质而言，只能算是换了个遥控的通道和遥控器，其本质还是遥控车。除非小车执行的是“跟踪一个物体、前进到某个位置”等高级命令，而不是那种左转、右转、前进、后退之类的简单动作。
根据此定义，智能小车应该包含以下三部分：
1、传感器—— 检测环境；
2、控制器—— 根据传感器信息做出反应，发出小车控制信号或命令；
3、小车—— 根据控制器命令或控制信号行驶。
前两部分所有智能体都需要，并非智能小车专有。如智能飞机、智能轮船、机器人等，本文名为“智能小车DIY全攻略”，故先讨论智能小车特有的部分 —— 小车，其余部分另行撰文探讨。
小型汽车图片
其次要界定的是：本文讨论的是“车”，默认是以轮子为行走主体，所有其它形式不在讨论之列。
从两个角度展开：
1、从小车本身分析，汇总各类小车的驱动形式，探讨其特征，以作为DIY选择的依
据；
2、从DIY者的需求分析，结合上述各类小车的优劣，给出实施的建议，供DIY者参
考。
二、小车大观
谈到智能小车，首先应探讨轮子，其次探讨轮子的分布，最后再研究用什么驱动轮子？如何驱动？如何走好？
关于小车的轮子以及轮子分布形式，《自主移动机器人导论》（西安交大出版社，ISBN7-5605-2161-4）一书描述的非常详细，在此将直接引用（有下划线处）。
2、1 轮子的种类
前面已经说过，本文只讨论以轮子为行走基础的小车。首先探讨轮子有哪些种类？
常见的轮子类型有：
图1 轮子的类型（摘自《自主移动机器人导论》P32）为增加DIY的感性认识 将上图中所描述的几类轮子的实物图片罗列如下： 2.1.1标准轮
图2 标准轮
标准轮有两个自由度：一个是绕轮轴转动，一个是绕以接地点为中心的垂直轴转动。向不同方向运动，必须先沿垂直轴操纵轮子。
2.1.2 小脚轮
图3 小脚轮
和标准论类似，其差别在于标准轮完成操纵无副作用，因为旋转中心通过接触地面点；而小脚轮绕偏心轴旋转，在操纵期间会引起一个力，作用于小车底盘。
“球形万向轮”似乎具备了小脚轮的特点，但由于其结构原因，基本无实用价值，因为轮子很容易因杂物进入而无法顺畅转动，书中未作讨论的原因大概如此。
实际上此“球”并非为轮子设计，而是自动化传送带转弯处的支点，属于输送机械领域。（www.free-trade/free/Html/ProductList.asp?SortID=133&SortPath=0,123,133）
图4 球形万向轮
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