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北汽福田欧辉客车技术中心新能源所
2015年09月22日
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1前言
1.1 说明
本文是福田欧辉纯电动客车整车通讯协议整车CAN总线通信协议文本。内容包括：网络拓扑结构、节点地址分配、物理层、数据链路层、应用层协议等方面。
本文的读者包括：福田欧辉纯电动客车项目的具体实施者和参与者、将来负责对本协议进行维护和升级者。
1.2 协议中术语及缩写
1.3 物理层要求
物理层的规定主要参考CAN2.0B和J1939的相关规定。物理层规范应符合ISO11898相关规定。
1.3.1上电初始化时间：对于所有的CAN节点低压上电，从上电时刻起到
发送第一帧有效报文的推荐最大时间不要超过400ms。
1.3.2ECU电压监测：在整车系统电压工作范围内，所有ECU要保证CAN
通信的可靠接收和发送。当电压低于或高于正常供电电压范围时，要求
ECU在200ms内禁止发送报文，且不能干扰总线通信。当供电电压恢复
到正常供电范围，在180ms ~400ms 时间内，ECU 进入网络激活状态，在此过程中ECU 不可干扰总线通信。
1.3.3
各个部件建议选用多缓存的CAN 控制器。
1.3.4 电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座均有屏蔽层
的接头。
1.3.5 整车各ECU 均不能带120Ω的终端电阻，CAN 屏蔽线采用单点接地
的方式接在车身地上，各个ECU 的CAN 屏蔽地接口均不接入CAN 屏蔽地。
1.3.6 内部CAN 的终端电阻由各系统自带（如有变动需根据双方协商沟通
确定）。
1.3.7 整车各ECU 可正常工作，不能干扰整车其他部件正常工作； 1.4 数据链路层
数据帧格式
北京福田汽车CAN 总线网络报文采用扩展帧格式，扩展帧格式如图1所示。
图1 扩展帧格式
数据链路层中通过PDU 来组织一条报文的ID 和数据场中的内容。PDU 将29位ID 划分为六个部分，分别是P ，R 位，DP 位，PF ，PS （可作为DA 或GE ），SA ，如图2所示。
P-优先级，R-保留位，DP-数据页位，PF-PDU 格式，PS-PDU 细节，SA-源地址
图2
PDU 的组成
1.5 应用层要求
节存储格式
Intel 格式，低字节在前，高字节在后。如图3所示。
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