摘 要：本文以RT3000惯性＼汽车gps导航系统GPS组合导航系统为研究对象，进行了组合导航的技术介绍，介绍了SINS（捷联惯性）/GPS组合导航系统工作原理，采用四元数法进行姿态描述，通过捷联惯性导航计算导航参数，利用卡尔曼滤波进行修正。通过实验发现，在这些技术的支持下，SINS/GPS组合导航系统实现地面车辆的精确导航。
关键词：RT3000；SINS＼GPS组合导航；四元数；卡尔曼滤波
中图分类号：V249 文献标识码：A
1 惯性/GPS组合导航技术
为了获得移动载体的实时位置和姿态信息，已经提出和采用了多种导航方式。其中，以惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）和全球卫星导航系统（以Global Positioning System，GPS为典型代表）应用最为广泛。INS不仅能够提供载体位置速度参数，
还能提供载体的三维姿态参数，是完全自主的导航方式，在航空、航天、航海和陆地等几乎所有领域中都得到了广泛应用。
随着惯性技术与卫星导航定位技术的发展，由GPS/INS不同程度组合而成的定位定姿传感器已成为移动测图系统中确定载体轨迹和平台姿态的重要工具，其中GPS多用于定位而INS则用于测姿。随着城市建设的飞速发展和人民生活水平的日益提高，车辆在人们的生活中起着越来越重要的作用，其发展速度也越来越快。因此，如何有效的对其指挥和管理己成为交通运输和安全管理等部门面临的一个重要问题。由惯性/GPS组成的车载导航系统有着广泛的应用前景。本文重在介绍RT3000惯性＼GPS组合导航系统（以下简称RT3000）以及内部先进技术。
2 RT300简介
RT3000由Oxford Technical Solutions公司研发，目的是实时地对车辆，飞机和船只等的运动做高精度的测量。
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