证券研究报告|行业周报
2022年08月13日计算机
8/11晚小米推出首款仿生人形机器人CyberOne。8月11日晚，小米秋季新品发布会举行，小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne也正式亮相。CyberOne身高177厘米、体重52千克，是一款真正意义上的全尺寸人形仿生机器人。这款花名“铁大”的人形机器人全身拥有13个关节及21个自由度，最大模组峰值扭矩达到300Nm；Mi Sense视觉空间系统搭载了小米自研的三维重建算法，音频算法方面具备6类45种人类语义情绪识别能力，可实现85种环境语义识别。
继特斯拉之后小米的下场标志着科技巨头的一致看好，小米机器人有望持续迭代，人形机器人有望产业加速。1）根据雷军在发布会上介绍，小米人形机器人单体成本约为60-70万元，显著高于特斯拉人型机器人的预测成本（低于一辆汽车，约17-30万元）。由于当前小米机器人成本较为高昂，以自研方案为主，CyberOne当前还无法进行量产，我们预计未来有望引入优秀总成方及其他供应商降低成本，加强产品可落地性。2）当前小米机器人仍是较为初级的原型机，灵活度相较特斯拉仍尚未完善（特斯拉机器人有手指而小米机器人暂无手指），预计未来随着产品形态不断迭代，有望优化出指关节等灵活机械环节。我们认为，虽然小米目前仍未有量产计划，但继特斯拉之后小米重磅推出人形机器人，已然标志着
科技巨头们对人形机器人未来应用空间的一致看好，产业化进程有望持续加速。
人形机器人在多样化场景适应性与灵活可交付性上具备优势。世上绝大多数工作可以以人类形态完成，因此人类形态的机器人在硬件上具备极大适应性，任何关节的缺失（比如手或脚）都会使得替代场景大受限制。虽然工业机器人在特定单一场景中具备精度与承重优势（不仅超过人型机器人也超越人类本身），但由于厂家分散且不灵活，开发交付周期较长，根据国际机器人联合会(IFR)数据显示，目前每年全球工业机器人安装量不超过40万台。相比之下，人形机器人硬件统一，可适用多种场景，可开放的算法平台可以聚集大量生态开发者，因而在交付速度及场景适应性上具备优势。
海外人形机器人竞品大多尚未进入商业化阶段，国内竞品中仿生类服务机器人最受关注。1）从1973年世界上第一款人形机器人WABOT-1诞生到现在，全世界范围内已经涌现了本田ASIMO机器人、波士顿动力的Atlas机器人、软银的NAO机器人等一批优秀的人形机器人。然而，虽然其中有些机型已经初步步入商业化，但是绝大多数机型都仍未进入商业化阶段：ASIMO由于无法商业化已经宣布正式退役，波士顿动力的Atlas原本就是研究平台而非商业化项目（仅同公司的机器狗Spot进行了初步的商业化），软银的NAO机器人是少有的、已经进入商业化落地的人形机器人项目，但它是桌面级的小型机器人，并且其应用基本集中于教育领域。2）国内竞品中，人形机器人方面主要竞品包括国内领军厂商优必选的Walker机器人；非人形竞品则以仿生类机器人最受市场关注，能够应用在多场景多领域，并提供智能化的情感交互体验。比如小鹏旗下的机器马“小白龙”，搭载类似ADAS的行走能力，有望成为
新一代智慧宠物+交通工具
投资建议：建议关注1）三花智控、绿的谐波、鸣志电器2）江苏雷利、禾川科技；3）双环传动、中科三环、拓普集团、保隆科技、恒帅股份、旭升股份、银轮股份；4）汉宇集团、中大立德、大族激光、国茂股份5）奥普光电、汉威科技6）软件相关：海康威视、科大讯飞、拓尔思、云从科技、奥普特、奥比中光、凌云光等具备机器人布局的AI龙头。
风险提示：特斯拉人形机器人延迟发布风险；假设和测算误差风险；销量不达预期、经济下行超预期风险。
行业走势
作者
分析师刘高畅
执业证书编号：S0680518090001
邮箱：********************
分析师张一鸣
执业证书编号：S0680522070009
邮箱：********************
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内容目录
1.小米推出首款仿生人形机器人CyberOne (3)
2.人形机器人具备多场景适应性与交付灵活性 (7)
3.海内外主要人形机器人竞品研究 (8)
3.1 波士顿动力Atlas：“跑酷”达人初心不改 (8)
3.2 软银NAO：少有的已有商业化落地的小型教育人形机器人 (9)
3.3本田ASIMO：退役谢幕的昨日之星 (10)
3.4 优必选Walker机器人：国产人形机器人领军的尝试 (11)
3.5小鹏鹏行：发布新一代智慧宠物+交通工具机器马 (12)
投资建议 (14)
风险提示 (14)
图表目录
图表1：小米发布机器狗CyberDog (3)
图表2：小米CyberDog工程探索版米粉价9999元 (3)
图表3：小米发布人形机器人CyberOne (4)
图表4：小米CyberOne机器人基本参数 (5)
图表5：小米与特斯拉人形机器人参数对比 (6)
图表6：波士顿动力人形机器人 (7)
图表7：波士顿动力机器人Atlas概况 (8)
图表8：波士顿动力机械狗Spot (9)
图表9：NAO机器人基本情况 (9)
图表10：NAO的情景功能 (10)
图表11：本田ASIMO机器人 (10)
图表12：优必选Walker机器人 (11)
图表13：walker机器人当前应用场景有限 (12)
图表14：小鹏鹏行获得A轮超过1亿美元融资 (12)
图表15：小鹏机器马可实现自主运动、目标跟随、自动避障等功能 (13)
1.小米推出首款仿生人形机器人CyberOne
早在人形机器人之前，小米就已在仿生机器人领域有所探索，发布过仿生机器狗CyberDog 。2021 年 8 月，小米首次展示了旗下第一代仿生四足机器人CyberDog ，内部定名“铁蛋”。CyberDog 不仅拥有仿生的运动步态，还拥有仿生的视觉和听觉交互体验，可以听从指令、识别主人甚至自动跟随主人运动。
图表1：小米发布机器狗CyberDog
资料来源：小米，国盛证券研究所 CyberDog 仿生四足机器人集小米软硬件研发能力与一身：自研高性能电机，加持小米的 AI 视觉语音算法、机器人系统以及运动算法的研发积淀。CyberDog 搭载高精度环境感知系统，全身 11 个高精度传感器向 AI 大脑实时传输信息，可以感知图像、光线、距离、速度、声音等环境信息，可实现自主识别跟随、SLAM 建图和导航避障功能，还能支持多种仿生动作姿态。CyberDog 仿生四足机器人工程探索版米粉价9999元，价格相对亲民。
图表2：小米CyberDog 工程探索版米粉价
9999元
8/11晚小米推出首款仿生人形机器人CyberOne。8月11日晚，小米秋季新品发布会
举行，小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne也正式亮相。CyberOne身高177厘米、
体重52千克，是一款真正意义上的全尺寸人形仿生机器人。
图表3：小米发布人形机器人CyberOne
资料来源：小米发布会，国盛证券研究所
CyberOne基本参数：
●身高：177cm
●体重：52kg
●关节数：13
●全身自由度：21
●时速：3.6km/h
●最大模组峰值扭矩：300Nm
●峰值扭矩密度：96Nm/kg
●Mi Sense视觉空间系统，自研三维重建算法；
●具备6类45种人类语义情绪识别能力，可实现85种环境语义识别
●当前单体成本：60-70万元/台，未来有望下降
图表4：小米CyberOne机器人基本参数
资料来源：小米发布会，国盛证券研究所
“CyberOne背后的智能、机械能力，全部由小米机器人实验室全栈自研完成，背后有
无数的软件、硬件、算法的开发工作，投入巨大。”小米集团创始人、董事长兼CEO雷
军表示，CyberOne以人工智能为内核，以标准人形为载体，是小米对未来科技生态的
一次探索，也是多元融合技术体系的新成果。
小米汽车相比于仿生四足机器人，人形机器人机械复杂度更高，需要性能更强大的电机、更多的
机身自由度、复杂的人形双足控制算法。此次CyberOne支持多达21个自由度，并能实
现各自由度0.5毫秒级别的实时响应，可充分模拟人的各项动作。
机器人的运动性能与各关节电机性能息息相关，而人形机器人对于电机的要求更为苛刻，
需要在尽可能小体积的前提下，爆发出更强劲的动能。以CyberOne上肢关节电机为例，
小米自研了一枚重量仅为500克，额定输出扭矩达30Nm的高效电机，保证上肢灵活性。
CyberOne髋关节主要电机瞬时峰值扭矩可达300Nm，配合自研的人形双足控制算法，
行走姿态更加平稳。其他方面，CyberOne支持单手握持1.5千克重物、反向拖动上肢复
现运动等功能。总体而言，CyberOne是一个小脑发达、运动能力超强的人形机器人。
和人一样，视觉是人形仿生机器人感知环境的重要途径。CyberOne搭载自研Mi-Sense
深度视觉模组，结合AI交互算法，使其不仅拥有完整的三维空间感知能力，更能够实现
人物身份识别、手势识别、表情识别，做到“看得到也能看得懂”。
在与外界沟通交流方面，据介绍，CyberOne搭载了自研环境语意识别引擎和语音情绪
识别引擎，能够实现85中环境音识别和6大类45种人类情绪识别，并且配合机器人身
上的显示模组，进行交互信息实时显示。
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