⼀.
汽车入门汽车纵向动⼒学模型
该纵向动⼒学模型包括整车和两个车轮的在纵向的动⼒学情况，为三⾃由度汽车模型。图中各种参数中，和为汽车质⼼到前后轴的距离，为汽车质⼼的⾼度，轮胎模型中和为控制输⼊变量，驾驶员输⼊的制动⼒施加到车轮上后地⾯对车轮产⽣的反制动⼒；和为地⾯给轮胎的法向反⼒，由垂向模型输⼊。
根据该纵向动⼒学模型和⽜顿第⼆定律，可得该模型的微分⽅程：
上式中为整车质量；和的公式如下：
以上为⼀⾃由度，还剩两⾃由度在两旋转车轮上，公式如下：
为转动惯量，为制动⼒矩输⼊，这就是简单的汽车纵向动⼒学模型，本⽂的内容为学习卢少波博⼠论⽂所引⽤。更多的参数具体数值和该模型与垂向和纵向的耦合可以参照卢少波博⼠的汽车底盘关键⼦系统及其综合控制策略研究。
⼆.参考⽂献
[1] 卢少波. 汽车底盘关键⼦系统及其综合控制策略研究[D].重庆⼤学,2009.a b h cg F xf F xr F zf F zr M =t x ¨−F −xf F (F =xr xf μ F ，F =zf xr μ F )
zr M t F zf F zr F =
zf ，F =a +b ()M b −h t (x ¨cg )zr a +b ()M a +h t (x ¨cg )I =w ω˙f F R −x f T b
I w T b
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